势函数一定是调和函数吗

是的。

势函数其值为物理上向量势或是标量势的数学函数，又称调和函数。

势函数的构造是人工势场方法中的关键问题，典型的势函数构造方法：p(θ)=fd(θ，θ0)，d［R(θ)，O］，dT(1)，式中θ，θ0——机器人当前位姿与目标位姿矢量d(θ，θ0)——θ与θ0间的某种广义距离函数d［R(θ)，O］——当前位姿下机器人与障碍物间的最小距离dT——给定的门限值P(θ)分别为变量d(θ，θ0)和d［R(θ)，O］的单调递增函数和单调递减函数。从机器人的起始位姿开始沿着P(θ)的下降方向进行搜索可使机器人在避开障碍物的前提下向目标位姿运动。