无人机下降到一定高度自己转圈

有很大的可能性是：机械结构问题。

正常情况下，前轴或者后轴两电机在安装时，角度应一致，而不一致时，比如前轴两电机一个在水平状态下是垂直向下，即螺旋桨给了一个垂直向上的升力，但该轴上另一个电机由于角度存在偏差，因此可能会给一个向前或向后方向的力矩，导致飞机发生自旋。

如果是倾转或矢量无人机可以通过在调平桨面时给其一个内扣角度来缓解，其带来的是轻微的降低滚转的控制精度，但可以接受。

还有其他原因，但可能性不大，比如是电机转速不一致导致的。