增量式pid公式是什麼
PID的增量型公式:PID=Uk+KP*【E(k)-E(k-1)】+KI*E(k)+KD*【E(k)-2E(k-1)+E(k-2)】
PID算法具體分兩種:一種是位置式的 ,一種是增量式的。
PID的增量型公式:
PID=Uk+KP*【E(k)-E(k-1)】+KI*E(k)+KD*【E(k)-2E(k-1)+E(k-2)】
PID算法具體分兩種:一種是位置式的 ,一種是增量式的。
位置式PID的輸出與過去的所有狀態有關,計算時要對e(每一次的控制誤差)進行累加,這個計算量非常大,而明顯沒有必要。而且小車的PID控制器的輸出並不是絕對數值,而是一個△,代表增多少,減多少。換句話說,通過增量PID算法,每次輸出是PWM要增加多少或者減小多少,而不是PWM的實際值。所以明白增量式PID就行了。
PID控制原理:
本系統通過擺杆(輥)反饋的位置信號實現同步控制。收線控制採用實時計算的實際卷徑值,通過卷徑的變化修正PID前饋量,可以使整個系統準確、穩定運行。
PID系統特點:
1、主驅動電機速度可以通過電位器來控制,把S350設置爲SVC開環矢量控制,將模擬輸出端子FM設定爲運行頻率,從而給定收卷用變頻器的主速度。
2、收卷用S350變頻器的主速度來自放卷(主驅動)的模擬輸出端口。擺杆電位器模擬量