羅德里格斯定理

羅德里格斯公式（Rodriguez formula）是計算機視覺中的一大經典公式，在描述相機位姿的過程中很常用。公式：

R = I + s i n ( θ ) K + ( 1 − c o s ( θ ) ) K 2 R = I + sin(theta)K + (1 - cos(theta))K^{2}

R=I+sin(θ)K+(1−cos(θ))K

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  在三維空間中，旋轉矩陣R RR可以對座標系（基向量組）進行剛性的旋轉變換。

通常爲了方便計算，基向量組中的向量是相互正交的且都爲單位向量，那麼R RR就是一個標準正交矩陣。

在三維空間中，給定一固定旋轉軸，任意初始向量繞旋轉軸旋轉任意角度，可表示爲 ，其中，v 表示旋轉前向量， 表示旋轉後向量，R 表示旋轉矩陣，該矩陣參數與固定旋轉軸座標，旋轉角度有關。