弩車的由來

弩車是由弩機演變而來。

西漢時因為跟北方匈奴長時間交戰，作為漢軍步兵對抗匈奴騎兵的利器，弩進一步得到了發展。在“望山”上開始出現用於測距瞄準的刻度，提高了弩的命中率。並且開始有了連弩的記載：“因發連弩射單于，單于下走”（《資治通鑑》卷21）。到了東漢時期開始有腰引弩（後又作腰開弩）這是單人能拉開的最強弩“力弱者用蹶張，力雄者仍用腰張”（《武備志》）並且在三國時期諸葛製作了著名的“元戎弩”史載這種連弩“以鐵為矢，矢長八寸，一弩十矢俱發”（《魏氏春秋》）同足踏的蹶張弩配合使用有很強的殺傷力。後來大發明家馬鈞又對其進行了改進使之成為一種單人即可使用的一弩五矢的更實用的兵器。

裝有連射機構的連弩始見於東漢班固撰《漢書·李陵傳》：“發連弩射單于。”三國時期，諸葛亮改制的連弩，大量裝備蜀國部隊，“一弩十矢俱發”（西晉陳壽撰《三國志·諸葛亮傳》注），威力很強。

到了十六國南北朝時期騎兵在戰場上稱雄，弩不便於騎兵在馬上使用，而且當時講究使用重甲騎兵，所以進一步向威力強，射程遠，使用機械力量的床弩發展。到宋朝時為了對抗北方遊牧民族的騎兵，宋軍大量的使用弓弩手作戰，弩成為北宋步兵的主要武器。宋軍除了單兵使用的神臂弩，宋軍著重製造床弩如：二弓床弩，三弓八牛床弩，豆+寸子弩等。 　明代又有人將以改良為諸葛弩，但實際上這種弩的射程極短且威力低落，未曾實際用於戰場上。

弩車的由來

同時發射幾支箭的連弩，最早出自戰國時代，而在西漢時代連弩已用於實戰。屬於大型的床子弩類的，有《墨子》備高臨篇記載的連弩車，在《淮南子》犯論訓中也有有關連弩的記述。帶有小型彈倉的連發式，已有戰國時代的出土實物。