醫療機器人的傳感器有哪些

（1）物理傳感器 物理傳感器是檢測物理量的傳感器。它是利用某些物理效應，把被測量的物理量轉化成爲便於處理的能量形式的信號的裝置。其輸出的信號和輸入的信號有確定的關係。主要的物理傳感器有光電式傳感器、壓電傳感器、壓阻式傳感器、電磁式傳感器、熱電式傳感器、光導纖維傳感器等。傳感器的發展方向是多功能、有圖像的、有智能的傳感器。傳感器測量作爲數據獲得的重要手段，是工業生產乃至家庭生活所必不可少的器件，而物理傳感器又是最普通的傳感器家族，靈活運用物理傳感器必然能夠創造出更多的產品，更好的效益。 

（2）光纖傳感器 近年來，傳感器在朝着靈敏、精確、適應性強、小巧和智能化的方向發展。在這一過程中，光纖傳感器這個傳感器家族的新成員倍受青睞。光纖傳感器是最近幾年出現的新技術，可以用來測量多種物理量，比如聲場、電場、壓力、溫度、角速度、加速度等，還可以完成現有測量技術難以完成的測量任務。在狹小的空間裏，在強電磁干擾和高電壓的環境裏，光纖傳感器都顯示出了獨特的能力。光纖在傳感器家族中是後期之秀，它憑藉着光纖的優異性能而得到廣泛的應用，是在生產實踐中值得注意的一種傳感器。 

（3）仿生傳感器 仿生傳感器，是一種採用新的檢測原理的新型傳感器，它採用固定化的細胞、酶或者其他生物活性物質與換能器相配合組成傳感器。這種傳感器是近年來生物醫學和電子學、工程學相互滲透而發展起來的一種新型的資訊技術。這種傳感器的特點是機能高、壽命長。在仿生傳感器中，比較常用的是生體模擬的傳感器。 

（4）紅外傳感器 紅外技術發展到現在，已經爲大家所熟知，這種技術已經在現代科技、國防和工農業等領域獲得了廣泛的應用。紅外傳感系統是用紅外線爲介質的測量系統，紅外系統的核心是紅外探測器，按照探測的機理的不同，可以分爲熱探測器和光子探測器兩大類。 

（5）電磁傳感器 電磁傳感器是最古老的傳感器，指南針是磁傳感器的最早的一種應用。但是作爲現代的傳感器，爲了便於信號處理，需要磁傳感器能將磁信號轉化成爲電信號輸出。應用最早的是根據電磁感應原理製造的磁電式的傳感器。這種磁電式傳感器曾在工業控制領域作出了傑出的貢獻，但是到今天已經被以高性能磁敏感材料爲主的新型磁傳感器所替代。 

（6）壓力傳感器 壓力傳感器是工業實踐中最爲常用的一種傳感器，而我們通常使用的壓力傳感器主要是利用壓電效應制造而成的，這樣的傳感器也稱爲壓電傳感器。壓電傳感器主要應用在加速度、壓力和力等的測量中。壓電式加速度傳感器是一種常用的加速度計。它具有結構簡單、體積小、重量輕、使用壽命長等優異的特點。壓電式加速度傳感器在飛機、汽車、船舶、橋樑和建築的振動和衝擊測量中已經得到了廣泛的應用，特別壓電傳感器的外形是航空和宇航領域中更有它的特殊地位。　壓電式傳感器也廣泛應用在生物醫學測量中，比如說心室導管式微音器就是由壓電傳感器製成的，因爲測量動態壓力是如此普遍，所以壓電傳感器的應用非常廣泛。