四轴无人机有舵机吗

没有，不需要。

为什么四轴能飞起来没有机翼，升降舵，方向舵，他怎么控制升降/方向

飞行器的主要飞行动作有垂直（升降）运动，俯仰运动，前后运动，横滚运动，侧向运动，偏航运动。