imu初始化是什么
IMU初始化是为了给局部BA和全局BA提供一个更好的初值从而减少IMU噪声积累。
IMU初始化分解为多个子问题:
估计陀螺仪偏置
忽略加速度计偏置,估计尺度和重力矢量
估计加速度计偏置,进一步优化尺度和重力
估计速度
1、 陀螺仪偏置估计
初始化过程假定 b g b^g bg保持不变,每帧的偏置恒定: b i g = b g b_i^g=b^g big=bg。优化 b g b^g bg,最小化所有相邻关键帧对之间的陀螺仪(旋转)预积分及从纯视觉ORB-SLAM2直接视觉计算的旋转之间的误差。