发动机机构自由度计算

平面机构自由度数的计算公式为

F=3n-2P1-Ph　

式中n为一个平面机构中活动构件数(机架作为参考坐标系不计算在内)，每个活动构件有3个自由度，即沿X、Y轴的独立移动和绕Z轴的独立转动θzP1为低副数，每个低副引进2个约束，即限制2个自由度，其中转动副限制x、y两个移动，移动副限制1个转动和另1个移动。

Ph为高副数，每个高副只引进1个约束，即限制1个自由度。

自由构件n=6 低副PL=8 高副PH=1

F=3n-2PL-PH=3*6-2*8-1=1

不存在复合铰链与虚约束 在滚子地方存在局部自由度