p1相机中各参数的意思

Cx，Cy：表示的是 主点的坐标，像素坐标系的中心，分辨率的一半。

Fx，Fy：表示的是焦距，一般来说这两个值差不多。

ImgHeight，ImgWidth：表示的是相机的分辨率。

K1，K2，K3，K4:表示径向畸变的参数。

P1，P2：表示切向畸变的参数。

DepthToRGB_Rotate:深度相机到RGB相机的旋转矩阵，三个自由度。

DepthToRGB_Trans:深度相机到RGB相机的平移矩阵，三个自由度。（Translation，除了有翻译的意思，另外一个意思是平移）

DepthToRGB_Rotate与DepthToRGB_Trans共同组成刚体变换的参数。